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機(jī)器人我想大家都不陌生，以前是覺(jué)得很不可思議，現(xiàn)在是越來(lái)越普及。有家用的智能機(jī)器人，也有工業(yè)用的生產(chǎn)型機(jī)器人。機(jī)器人在我們的生活中起著不容忽視的作用。所以機(jī)器人使用到相應(yīng)的零件也逐漸的發(fā)展起來(lái)。不同機(jī)器人對(duì)于零件的要求是不同的，而交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器就是里面很重要的一個(gè)部分。今天我們就拿工業(yè)機(jī)器人來(lái)特別的講一下。

作為工業(yè)機(jī)器人必不可少的關(guān)鍵零部件——伺服系統(tǒng)是以變頻技術(shù)基礎(chǔ)發(fā)展起來(lái)的產(chǎn)品，它通常由伺服電機(jī)以及伺服驅(qū)動(dòng)器組成。伺服系統(tǒng)除了可以進(jìn)行速度與轉(zhuǎn)矩控制外，還可以進(jìn)行精確、快速、穩(wěn)定的位置控制。

對(duì)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器（手爪）應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電機(jī)，尤其是要求快速響應(yīng)時(shí)，伺服電機(jī)必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，并且具有較大的短時(shí)過(guò)載能力。這是伺服電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的先決條件。

機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的要求非常嚴(yán)格：

    首先就是快速響應(yīng)性。電機(jī)從獲得指令信號(hào)到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時(shí)間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號(hào)的時(shí)間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以伺服電機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)的大小來(lái)說(shuō)明伺服電機(jī)快速響應(yīng)的性能。

    其次，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大。在驅(qū)動(dòng)負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的伺服電機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。

第三，控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號(hào)的變化，電機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號(hào)成正比或近似成正比。隨后，調(diào)速范圍寬。能使用于：1000～10000的調(diào)速范圍。當(dāng)然，為了配合機(jī)器人的體形，伺服電機(jī)必須體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。最后就是能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時(shí)間內(nèi)承受數(shù)倍過(guò)載。

交流伺服驅(qū)動(dòng)器因其具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比高、無(wú)電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。一般情況下，同步式交流伺服驅(qū)動(dòng)器通常采用電流型脈寬調(diào)制（PWM）相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)三相永磁同步伺服電機(jī)的電流控制。

所以，交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器在機(jī)器人行業(yè)有著不可抹滅的作用，在當(dāng)今社會(huì)不斷發(fā)展的腳步下，它一直為著機(jī)械設(shè)備行業(yè)添磚加瓦。

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